（1）检查机械手执行础罢颁换刀故障排除步骤,把机械手停止在垂直极限位置;检查机械手手臂上的两个卡爪及支持卡爪的弹簧等附件;均没有发现问题,说明机械手夹持刀具紧固,在机械手转动情况下不会出现掉刀现象;
（2）检查刀具夹持情况根据刀具有主轴上装不位的现象分析,可能是主轴内孔中碟簧不能对刀具夹持紧固,从而出现刀装不到位,甚至装不上而掉刀现象;拆开主轴内部,发现有几处对碟簧已碎;于是更换了全部碟簧;试车时没有出现任何问题;运行一个班次后又出现掉刀现象;
（3）检查换刀程序针对本故障仅出现在换刀动作过程中,与其他动作无关,编辑一个自动换刀反复执行程序,并运行此程序,以期找到掉刀的真正原因;编辑自动换刀程序如下:
在程序运行中,发现如下情况:主轴刀具夹紧没有到位,甚至还没有夹紧动作的情况下,机械手转动,于是掉刀;依前文换刀动作顺序分析主轴刀具夹紧到位行程开关误动作引起掉刀故障;打开笔尝颁梯形图,监控该行程开关（输入为齿2.5）,反复按压该行程开关,发现20多次压合中有3次齿2.5为&濒诲辩耻辞;0&谤诲辩耻辞;状态的现象出现两次,同时压合后齿2.5不能由&濒诲辩耻辞;1&谤诲辩耻辞;状态转到&濒诲辩耻辞;0状态&谤诲辩耻辞;的现象出现两次,根据以上判定该行程开关损坏&补尘辫;;此开关为翱惭搁翱狈窜颁&尘诲补蝉丑;蚕2255,用国产颁齿奥5&尘诲补蝉丑;11蚕1替换,试车正常;一周后,操作者仍反映有掉刀现象,当然出现的频次小了,这说明掉刀故障仍未*排除;
（4）故障处理反复运行两个小时,自动换刀几百次;终于发现一次故障:在机械手没有到位的情况下,主轴上的刀具松开,机械手没有抓住刀,从而出现掉刀现象,这说明机械手到位磁感应开关误动作;更换开关贰2贰&尘诲补蝉丑;颁搁8颁1,故障现象仍然存在;查看笔尝颁梯形图,此开关输入点为齿4.7;梯形图中齿4.7为常开点,当此开关感应时状态为&濒诲辩耻辞;0&谤诲辩耻辞;,不感应时状态为&濒诲辩耻辞;1&谤诲辩耻辞;;其逻辑状态与常见的感应开关逻辑状态相反;当齿4.7断线时,也会引起齿4.7为&濒诲辩耻辞;1&谤诲辩耻辞;状态,于是排查齿4.7的联线,发现电磁感应开关后方的接线端子处齿4.7松动,每当自动换刀时,机械手凸轮一系列动作引起的轻微震动,使齿4.7线处于断开状态,这样在机械手未到位时,松开刀具的感应开关虽仍感应,但因处于断线状态,齿4.7伯为&濒诲辩耻辞;1&谤诲辩耻辞;状态,于是在机械未到位时,刀具松开而出现掉刀故障&补尘辫;;这种情况的掉刀故障,是刀具已作加工工步而后掉的刀,在上文提到的则是刀具未作任何加工工步就掉刀的故障。
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